Ladislas Jagellon se réserva le titre de duc souverain et confia le gouvernement direct de la Lituanie à son cousin Witold. Les forces réunies des deux princes infligèrent, le 15 juillet 1410 , une sanglante et décisive défaite aux chevaliers Teutoniques et Porte-Glaive, à Grunwald , mais échouèrent contre la forteresse de Marienbourg. Seul le grand-duché retrouva l'accès de la Baltique à la première paix de Thorn en 1411.

En 1422, la victoire du lac de Melno enleva aux Teutoniques la Samogitie. Jagellon mourut en 1434, laissant deux jeunes fils. Ladislas III avait dix ans, l'évêque de Cracovie, Olesnicki, gouvernant en son nom, mit fin aux chicanes entre Polonais et Lituaniens, signa la paix avec les Teutoniques et conçut alors l'ambitieux dessein de fédérer les peuples catholiques de l'Europe orientale contre le danger turc. A son instigation, Ladislas III (1434-1444) prit la tête d'une véritable croisade qu'il poussa jusqu'aux rivages de la mer Noire, mais il fut battu et tué à Varna en 1444.
Sous le règne de Casimir IV Jagellon (1447-1492), l'assaut final, au prix de treize nouvelles années de guerre (1454-1466), fut donné contre l'Ordre des chevaliers Teutoniques, auquel Danzig fut repris. Le Grand Maître se reconnut vassal de la Polgne. La poussée vers la mer Noire ayant échoué, du moins des débouchés maritimes au nord étaient-ils ainsi assurés.

C'est alors que Georges de Podebrady désigna Ladislas pour successeur en Bohême (1470). Quand en 1490, mourut le roi Mathias Corvin, Ladislas devint également souverain de Hongrie. Ainsi, les Jagellon tenaient à la fois la Pologne, la Lituanie, la Bohême et la Hongrie. Face à cette nouvelle grande puissance les Habsbourg, en quête d'alliés , se tournèrent vers le " grand rassembleur des terres russes " Ivan III. Ce rapprochement germano-russe prenait la Pologne en tenaille, et les souverains qui se succédèrent alors eurent une tâche difficile, d'autant que le régime intérieur, politique et social, s'était profondément modifié.
A la suprématie des magnats et des évêques s'était substituée l'influence prépondérante de la petite noblesse (la szlachta) , qui, consciente de porter tout le poids des guerres, entendait participer aussi aux affaires publiques. Le clergé l'avait imprudemment soutenue pour faire pièce aux grands dignitaires, ses rivaux. Casimir IV, comprenant qu'il ne pouvait rien sans cette force politique nouvelle, leur avait accordé, dès 1454, les " statuts de Niesawa ". Dégagées de la domination aristocratique en de nombreux domaines, les " diétines " (assemblées locales) avaient le droit de donner ou de refuser leur assentiment pour la promulgation des lois nouvelles et la convocation générale de la chevalerie.

Dès 1493, une diète nationale était réunie à Piotrkow : La Pologne devenait une " république nobiliaire ". Le règne de Casimir IV marqua l'un des sommets de l'économie polonaise. Les villes de la Vistule étaient particulièrement prospères. Lwow et Cracovie étaient d'actifs marchés avec l'Allemagne et la Silésie. Mais sur le plan social, cette prospérité se traduisait par une remise en cause des libertés paysannes, jusqu'alors plus grandes que dans les autres Etats d'Europe. Le nouveau souverain Jean Albert (1492-1501) succéda à Casimir. Lui aussi fut contraint de s'appuyer sur la petite noblesse. Il lui accorda de nouvelles et importantes concessions, en 1496, à la diète de Piotrkow : monopole de la propriété foncière ; liberté politique et exclusivité de l'accession aux hautes charges de l'Etat ; enfin, franchise de certains impôts et taxes douanières. La condition paysanne fut encore aggravée.

L'ancienne oligarchie des grands seigneurs retrouva momentanément son influence sous le règne du troisième fils de Casimir IV, Alexandre (1501-1506), grand- duc de Lituanie. La diète de Radom en 1505 qui rassemblait le roi, le sénat, les députés, des diétines provinciales et décidait seule des impôts et de toutes les mesures législatives ou militaires. La szlachta conserva le monopole de la vie civique et du service armé. Mais l'Etat s'affaiblissait. .